Klaus Loose, Gründer und erster Prinzipal unseres Theaters, fand 1958 in einem Berliner Antiquitätengeschäft eine in Teilen zerlegte Puppenbühne samt einigen zunächst zusammenhanglosen Requisiten. 

Schnell hatte er erkannt, dass es sich hier nicht um industriell gefertigte Massenware sondern um eine von einem Schreiner mit großem Sachverstand gebaute und mit ausgeklügelter Technik versehene Bühne handelte. Ob sie für den privaten Gebrauch bestimmt war oder – was eher zu vermuten ist – einem professionellen Wanderspieler diente, ist letztlich nicht vollständig geklärt. 

Angesichts der hervorragenden handwerklichen Qualität und des guten Erhaltungszustands der vorhandenen Kulissen und Requisitenteile war für Klaus Loose der Entschluss schnell gefasst, diese Bühne zu restaurieren und wieder bespielbar zu machen. Seinen Berliner Fund bezeichnete Loose als "Fund einer Blauen Mauritius". 

Nach der Restaurierung bespielte er die Bühne über 20 Jahre mit seiner Ehefrau und einer kleinen Gruppe in Oldenburg. Im Jahre 1986 zog er nach Bamberg und etablierte die Bühne in ihrer heutigen Form.

Der Gründer Klaus Loose betrachtete sein Marionettentheater in Bamberg als "Lebendiges Theatermuseum". Er wollte die Theaterwelt des 19. Jahrhunderts erlebbar machen, eine Zielsetzung, die seinen Nachfolgern bis heute gilt. Demzufolge enthält das Repertoire vornehmlich Stücke der deutschen Romantik und der Klassik, die im Original gespielt werden. 

Marionetten und Kulissen werden nach historischen Vorlagen hergestellt, viele Requisiten- und Kulissenteile aus dieser Zeit verwendet. 

Das Theater ist primär für Erwachsene gedacht, was nicht heißt, dass Kinder nicht willkommen sind. Die klassischen Opern-, Schauspiel- und Märcheninszenierungen, die aufwändige Bühnentechnik, die Spieldauer von rund 2 Stunden und nicht zuletzt die Tageszeit der Vorstellungen entsprechen eher dem Anspruch von Erwachsenen. Es liegt lediglich in der Hand der Eltern, ihr Kind an die große Theaterwelt in Miniatur heranzuführen. 

Unsere Märcheninszenierungen hingegen, gespielt vor allem nachmittags und in der Weihnachtszeit, nehmen besonders auf die Geisteswelt des Kindes Rücksicht. Sie versetzen jedoch auch so manchen Erwachsenen in seine eigene Kindheit zurück.

Seit 1986 ist die Bühne des Bamberger Marionettentheaters fest im "Staubschen Haus" beheimatet, einem stattlichen barocken Bürgerhaus von 1795. Das Haus liegt am Rande der Altstadt, eingebettet zwischen Michelsberg und Regnitz, nicht weit entfernt von den berühmten Bamberger Sehenswürdigkeiten wie Klein Venedig, dem Alten Rathaus, dem Bamberger Dom und der Neuen Residenz.

Die Bühne hat die Maße von ca. 70 cm Breite und 50 cm Höhe; die Puppen, mit einer Größe von ca. 17 cm entsprechen dem Maßstab 1 : 10. 

Die stimmig durchkonstruierten Perspektiven der Kulissen führen zu der immer wieder überraschenden Wirkung, dass der Zuschauer, im Dunkel des Saals durch nichts abgelenkt, sich wie in einem großen Theater sitzend wähnt.  

Seit 2014 verfügt die Bühne über eine LED-Beleuchtung sowie eine digitale Steuerung.

Im Jahre 2005 zog sich Klaus Loose als Prinzipal in den Ruhestand zurück und übertrug das Theater samt Inventar der Stadt Bamberg. Seit dieser Zeit betreibt der Förderverein "Freunde des Bamberger Marionettentheaters e. V." das Theater im Namen und Auftrag der Stadt Bamberg.

Im Jahre 2012 kehrte man wieder zum Prinzipalsystem zurück. Derzeit steht der Betrieb des Theaters mit seinem Ensemble unter der Leitung von Dr. Marta Famula. Am 14. Januar 2016 starb Klaus Loose im Alter von 88 Jahren in Coburg.